drivers/staging/iio/gyro/adis16080_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16080/100 Yaw Rate Gyroscope with SPI driver
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8 #include <linux/delay.h>
   9 #include <linux/mutex.h>
  10 #include <linux/device.h>
  11 #include <linux/kernel.h>
  12 #include <linux/spi/spi.h>
  13 #include <linux/slab.h>
  14 #include <linux/sysfs.h>
  15 #include <linux/module.h>
  16
  17 #include <linux/iio/iio.h>
  18 #include <linux/iio/sysfs.h>
  19
  20 #define ADIS16080_DIN_GYRO   (0 << 10) /* Gyroscope output */
  21 #define ADIS16080_DIN_TEMP   (1 << 10) /* Temperature output */
  22 #define ADIS16080_DIN_AIN1   (2 << 10)
  23 #define ADIS16080_DIN_AIN2   (3 << 10)
  24
  25 /*
  26  * 1: Write contents on DIN to control register.
  27  * 0: No changes to control register.
  28  */
  29
  30 #define ADIS16080_DIN_WRITE  (1 << 15)
  31
  32 /**
  33  * struct adis16080_state - device instance specific data
  34  * @us:                 actual spi_device to write data
  35  * @buf:                transmit or receive buffer
  36  * @buf_lock:           mutex to protect tx and rx
  37  **/
  38 struct adis16080_state {
  39         struct spi_device               *us;
  40         struct mutex                    buf_lock;
  41
  42         u8 buf[2] ____cacheline_aligned;
  43 };
  44
  45 static int adis16080_spi_write(struct iio_dev *indio_dev,
  46                 u16 val)
  47 {
  48         int ret;
  49         struct adis16080_state *st = iio_priv(indio_dev);
  50
  51         mutex_lock(&st->buf_lock);
  52         st->buf[0] = val >> 8;
  53         st->buf[1] = val;
  54
  55         ret = spi_write(st->us, st->buf, 2);
  56         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  57
  58         return ret;
  59 }
  60
  61 static int adis16080_spi_read(struct iio_dev *indio_dev,
  62                               u16 *val)
  63 {
  64         int ret;
  65         struct adis16080_state *st = iio_priv(indio_dev);
  66
  67         mutex_lock(&st->buf_lock);
  68
  69         ret = spi_read(st->us, st->buf, 2);
  70
  71         if (ret == 0)
  72                 *val = sign_extend32(((st->buf[0] & 0xF) << 8) | st->buf[1], 11);
  73         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  74
  75         return ret;
  76 }
  77
  78 static int adis16080_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
  79                              struct iio_chan_spec const *chan,
  80                              int *val,
  81                              int *val2,
  82                              long mask)
  83 {
  84         int ret = -EINVAL;
  85         u16 ut = 0;
  86         /* Take the iio_dev status lock */
  87
  88         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
  89         switch (mask) {
  90         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
  91                 ret = adis16080_spi_write(indio_dev,
  92                                           chan->address |
  93                                           ADIS16080_DIN_WRITE);
  94                 if (ret < 0)
  95                         break;
  96                 ret = adis16080_spi_read(indio_dev, &ut);
  97                 if (ret < 0)
  98                         break;
  99                 *val = ut;
 100                 ret = IIO_VAL_INT;
 101                 break;
 102         }
 103         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 104
 105         return ret;
 106 }
 107
 108 static const struct iio_chan_spec adis16080_channels[] = {
 109         {
 110                 .type = IIO_ANGL_VEL,
 111                 .modified = 1,
 112                 .channel2 = IIO_MOD_Z,
 113                 .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT,
 114                 .address = ADIS16080_DIN_GYRO,
 115         }, {
 116                 .type = IIO_VOLTAGE,
 117                 .indexed = 1,
 118                 .channel = 0,
 119                 .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT,
 120                 .address = ADIS16080_DIN_AIN1,
 121         }, {
 122                 .type = IIO_VOLTAGE,
 123                 .indexed = 1,
 124                 .channel = 1,
 125                 .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT,
 126                 .address = ADIS16080_DIN_AIN2,
 127         }, {
 128                 .type = IIO_TEMP,
 129                 .indexed = 1,
 130                 .channel = 0,
 131                 .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT,
 132                 .address = ADIS16080_DIN_TEMP,
 133         }
 134 };
 135
 136 static const struct iio_info adis16080_info = {
 137         .read_raw = &adis16080_read_raw,
 138         .driver_module = THIS_MODULE,
 139 };
 140
 141 static int adis16080_probe(struct spi_device *spi)
 142 {
 143         int ret;
 144         struct adis16080_state *st;
 145         struct iio_dev *indio_dev;
 146
 147         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 148         indio_dev = iio_device_alloc(sizeof(*st));
 149         if (indio_dev == NULL) {
 150                 ret = -ENOMEM;
 151                 goto error_ret;
 152         }
 153         st = iio_priv(indio_dev);
 154         /* this is only used for removal purposes */
 155         spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
 156
 157         /* Allocate the comms buffers */
 158         st->us = spi;
 159         mutex_init(&st->buf_lock);
 160
 161         indio_dev->name = spi->dev.driver->name;
 162         indio_dev->channels = adis16080_channels;
 163         indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(adis16080_channels);
 164         indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 165         indio_dev->info = &adis16080_info;
 166         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 167
 168         ret = iio_device_register(indio_dev);
 169         if (ret)
 170                 goto error_free_dev;
 171         return 0;
 172
 173 error_free_dev:
 174         iio_device_free(indio_dev);
 175 error_ret:
 176         return ret;
 177 }
 178
 179 /* fixme, confirm ordering in this function */
 180 static int adis16080_remove(struct spi_device *spi)
 181 {
 182         iio_device_unregister(spi_get_drvdata(spi));
 183         iio_device_free(spi_get_drvdata(spi));
 184
 185         return 0;
 186 }
 187
 188 static struct spi_driver adis16080_driver = {
 189         .driver = {
 190                 .name = "adis16080",
 191                 .owner = THIS_MODULE,
 192         },
 193         .probe = adis16080_probe,
 194         .remove = adis16080_remove,
 195 };
 196 module_spi_driver(adis16080_driver);
 197
 198 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 199 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16080/100 Yaw Rate Gyroscope Driver");
 200 MODULE_LICENSE("GPL v2");
 201 MODULE_ALIAS("spi:adis16080");