packages/devs/can/m68k/mcf52xx/v2_0/tests/flexcan_load.c

   1 //==========================================================================
   2 //
   3 //        flexcan_load.c
   4 //
   5 //        FlexCAN load test
   6 //
   7 //==========================================================================
   8 //####ECOSGPLCOPYRIGHTBEGIN####
   9 // -------------------------------------------
  10 // This file is part of eCos, the Embedded Configurable Operating System.
  11 // Copyright (C) 1998, 1999, 2000, 2001, 2002 Red Hat, Inc.
  12 //
  13 // eCos is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  14 // the terms of the GNU General Public License as published by the Free
  15 // Software Foundation; either version 2 or (at your option) any later version.
  16 //
  17 // eCos is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
  18 // WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or
  19 // FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License
  20 // for more details.
  21 //
  22 // You should have received a copy of the GNU General Public License along
  23 // with eCos; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  24 // 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  25 //
  26 // As a special exception, if other files instantiate templates or use macros
  27 // or inline functions from this file, or you compile this file and link it
  28 // with other works to produce a work based on this file, this file does not
  29 // by itself cause the resulting work to be covered by the GNU General Public
  30 // License. However the source code for this file must still be made available
  31 // in accordance with section (3) of the GNU General Public License.
  32 //
  33 // This exception does not invalidate any other reasons why a work based on
  34 // this file might be covered by the GNU General Public License.
  35 //
  36 // Alternative licenses for eCos may be arranged by contacting Red Hat, Inc.
  37 // at http://sources.redhat.com/ecos/ecos-license/
  38 // -------------------------------------------
  39 //####ECOSGPLCOPYRIGHTEND####
  40 //==========================================================================
  41 //#####DESCRIPTIONBEGIN####
  42 //
  43 // Author(s):     Uwe Kindler
  44 // Contributors:  Uwe Kindler
  45 // Date:          2005-08-14
  46 // Description:   FlexCAN load test
  47 //####DESCRIPTIONEND####
  48
  49
  50 //===========================================================================
  51 //                                INCLUDES
  52 //===========================================================================
  53 #include <pkgconf/system.h>
  54
  55 #include <cyg/infra/testcase.h>         // test macros
  56 #include <cyg/infra/cyg_ass.h>          // assertion macros
  57 #include <cyg/infra/diag.h>
  58
  59 // Package requirements
  60 #if defined(CYGPKG_IO_CAN) && defined(CYGPKG_KERNEL)
  61
  62 #include <pkgconf/kernel.h>
  63 #include <cyg/io/io.h>
  64 #include <cyg/io/canio.h>
  65
  66 // Package option requirements
  67 #if defined(CYGFUN_KERNEL_API_C)
  68
  69 #include <cyg/hal/hal_arch.h>           // CYGNUM_HAL_STACK_SIZE_TYPICAL
  70 #include <cyg/kernel/kapi.h>
  71
  72
  73 //===========================================================================
  74 //                               DATA TYPES
  75 //===========================================================================
  76 typedef struct st_thread_data
  77 {
  78     cyg_thread   obj;
  79     long         stack[CYGNUM_HAL_STACK_SIZE_TYPICAL];
  80     cyg_handle_t hdl;
  81 } thread_data_t;
  82
  83
  84 //===========================================================================
  85 //                              LOCAL DATA
  86 //===========================================================================
  87 cyg_thread_entry_t can0_thread;
  88 thread_data_t      can0_thread_data;
  89
  90 cyg_thread_entry_t can1_thread;
  91 thread_data_t      can1_thread_data;
  92
  93 cyg_io_handle_t    hDrvFlexCAN;
  94
  95
  96 //===========================================================================
  97 //                          LOCAL FUNCTIONS
  98 //===========================================================================
  99 #include "can_test_aux.inl" // include CAN test auxiliary functions
 100
 101
 102 //===========================================================================
 103 //                             READER THREAD
 104 //===========================================================================
 105 void can0_thread(cyg_addrword_t data)
 106 {
 107     cyg_uint32             len;
 108     cyg_can_event          rx_event;
 109     cyg_can_timeout_info_t timeouts;
 110
 111 #if defined(CYGOPT_IO_CAN_SUPPORT_TIMEOUTS)
 112     //
 113     // setup large timeout values because we do not need timeouts here
 114     //
 115     timeouts.rx_timeout = 100000;
 116     timeouts.tx_timeout = 100000;
 117
 118     len = sizeof(timeouts);
 119     if (ENOERR != cyg_io_set_config(hDrvFlexCAN, CYG_IO_SET_CONFIG_CAN_TIMEOUT ,&timeouts, &len))
 120     {
 121         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing config of /dev/can0");
 122     }
 123 #endif // defined(CYGOPT_IO_CAN_SUPPORT_TIMEOUTS)
 124
 125     //
 126     // This thread simply receives all CAN events and prints the event flags and the
 127     // CAN message if it was a TX or RX event. You can use this test in order to check
 128     // when a RX overrun occurs
 129     //
 130     while (1)
 131     {
 132         len = sizeof(rx_event);
 133
 134         if (ENOERR != cyg_io_read(hDrvFlexCAN, &rx_event, &len))
 135         {
 136             CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error reading from /dev/can0");
 137         }
 138         else
 139         {
 140             print_can_flags(rx_event.flags, "");
 141
 142             if ((rx_event.flags & CYGNUM_CAN_EVENT_RX) || (rx_event.flags & CYGNUM_CAN_EVENT_TX))
 143             {
 144                 print_can_msg(&rx_event.msg, "");
 145             }
 146         }
 147     }
 148 }
 149
 150
 151 //===========================================================================
 152 //                            WRITER THREAD
 153 //===========================================================================
 154 void can1_thread(cyg_addrword_t data)
 155 {
 156     cyg_uint16      i = 0;
 157     cyg_uint32      len;
 158     cyg_can_message tx_msg =
 159     {
 160         0x000,                                               // CAN identifier
 161         {0x00, 0xf1, 0xf2, 0xf3, 0xf4, 0xf5, 0xf6, 0xf7},    // 8 data bytes
 162         CYGNUM_CAN_ID_STD,                                   // standard frame
 163         CYGNUM_CAN_FRAME_DATA,                               // data frame
 164         8,                                                   // data length code
 165     };
 166
 167     //
 168     // This thread simply sends CAN messages. It increments the ID for each new CAN messsage
 169     // and sends a remote frame after seven data frames. In the first byte of each data frame
 170     // the number (0 - 7) of the data frame is stored and the length of the data frame grows
 171     // from 1 - 8 data bytes.
 172     //
 173     // The received pattern should look like this way:
 174     // ID    Length    Data
 175     // ----------------------------------------------
 176     // 000   1         00
 177     // 001   2         01 F1
 178     // 002   3         02 F1 F2
 179     // 003   4         03 F1 F2 F3
 180     // 004   5         04 F1 F2 F3 F4
 181     // 005   6         05 F1 F2 F3 F4 F5
 182     // 006   7         06 F1 F2 F3 F4 F5 F6
 183     // 007   8         Remote Request
 184     // 008   1         00
 185     // 009   2         01 F1
 186     // 00A   3         02 F1 F2
 187     // ...
 188     //
 189     while (1)
 190     {
 191         tx_msg.id      = i;
 192         tx_msg.dlc     = (i % 8) + 1;
 193         tx_msg.data[0] = (i % 8);
 194         i = (i + 1) % 0x7FF;
 195
 196         //
 197         // we send a remote frame after 7 data frames
 198         //
 199         if (!(i % 8))
 200         {
 201             tx_msg.rtr = CYGNUM_CAN_FRAME_RTR;
 202         }
 203         else
 204         {
 205             tx_msg.rtr = CYGNUM_CAN_FRAME_DATA;
 206         }
 207
 208         len = sizeof(tx_msg);
 209         if (ENOERR != cyg_io_write(hDrvFlexCAN, &tx_msg, &len))
 210         {
 211             CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing to /dev/can0");
 212         }
 213         else
 214         {
 215             print_can_msg(&tx_msg, "TX: ");
 216         }
 217
 218         cyg_thread_delay(100);
 219     } // while (1)
 220 }
 221
 222
 223
 224 void
 225 cyg_start(void)
 226 {
 227     cyg_uint32     len;
 228     cyg_can_info_t can_cfg;
 229
 230     CYG_TEST_INIT();
 231
 232     //
 233     // open flexcan device driver
 234     //
 235     if (ENOERR != cyg_io_lookup("/dev/can0", &hDrvFlexCAN))
 236     {
 237         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error opening /dev/can0");
 238     }
 239
 240     //
 241     // setup CAN baudrate 250 KBaud
 242     //
 243     can_cfg.baud = CYGNUM_CAN_KBAUD_250;
 244     len = sizeof(can_cfg);
 245     if (ENOERR != cyg_io_set_config(hDrvFlexCAN, CYG_IO_SET_CONFIG_CAN_INFO ,&can_cfg, &len))
 246     {
 247         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing config of /dev/can0");
 248     }
 249
 250     //
 251     // create the two threads which access the CAN device driver
 252     // a reader thread with a higher priority and a writer thread
 253     // with a lower priority
 254     //
 255     cyg_thread_create(4, can0_thread,
 256                         (cyg_addrword_t) 0,
 257                                 "can0_thread",
 258                                 (void *) can0_thread_data.stack,
 259                                 1024 * sizeof(long),
 260                                 &can0_thread_data.hdl,
 261                                 &can0_thread_data.obj);
 262
 263     cyg_thread_create(5, can1_thread,
 264                         (cyg_addrword_t) can0_thread_data.hdl,
 265                                 "can1_thread",
 266                                 (void *) can1_thread_data.stack,
 267                                 1024 * sizeof(long),
 268                                 &can1_thread_data.hdl,
 269                                 &can1_thread_data.obj);
 270
 271     cyg_thread_resume(can0_thread_data.hdl);
 272     cyg_thread_resume(can1_thread_data.hdl);
 273
 274     cyg_scheduler_start();
 275 }
 276
 277 #else // CYGFUN_KERNEL_API_C
 278 #define N_A_MSG "Needs kernel C API"
 279 #endif
 280
 281 #else // CYGPKG_IO_CAN && CYGPKG_KERNEL
 282 #define N_A_MSG "Needs IO/CAN and Kernel"
 283 #endif
 284
 285 #ifdef N_A_MSG
 286 void
 287 cyg_start( void )
 288 {
 289     CYG_TEST_INIT();
 290     CYG_TEST_NA( N_A_MSG);
 291 }
 292 #endif // N_A_MSG
 293
 294 // EOF flexcan_load.c