packages/io/can/v2_0/tests/can_load.c

   1 //==========================================================================
   2 //
   3 //        can_load.c
   4 //
   5 //        CAN load test
   6 //
   7 //==========================================================================
   8 //####ECOSGPLCOPYRIGHTBEGIN####
   9 // -------------------------------------------
  10 // This file is part of eCos, the Embedded Configurable Operating System.
  11 // Copyright (C) 1998, 1999, 2000, 2001, 2002 Red Hat, Inc.
  12 //
  13 // eCos is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  14 // the terms of the GNU General Public License as published by the Free
  15 // Software Foundation; either version 2 or (at your option) any later version.
  16 //
  17 // eCos is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
  18 // WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or
  19 // FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License
  20 // for more details.
  21 //
  22 // You should have received a copy of the GNU General Public License along
  23 // with eCos; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  24 // 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  25 //
  26 // As a special exception, if other files instantiate templates or use macros
  27 // or inline functions from this file, or you compile this file and link it
  28 // with other works to produce a work based on this file, this file does not
  29 // by itself cause the resulting work to be covered by the GNU General Public
  30 // License. However the source code for this file must still be made available
  31 // in accordance with section (3) of the GNU General Public License.
  32 //
  33 // This exception does not invalidate any other reasons why a work based on
  34 // this file might be covered by the GNU General Public License.
  35 //
  36 // Alternative licenses for eCos may be arranged by contacting Red Hat, Inc.
  37 // at http://sources.redhat.com/ecos/ecos-license/
  38 // -------------------------------------------
  39 //####ECOSGPLCOPYRIGHTEND####
  40 //==========================================================================
  41 //#####DESCRIPTIONBEGIN####
  42 //
  43 // Author(s):     Uwe Kindler
  44 // Contributors:  Uwe Kindler
  45 // Date:          2005-08-14
  46 // Description:  CAN load test
  47 //####DESCRIPTIONEND####
  48
  49
  50 //===========================================================================
  51 //                                INCLUDES
  52 //===========================================================================
  53 #include <pkgconf/system.h>
  54
  55 #include <cyg/infra/testcase.h>         // test macros
  56 #include <cyg/infra/cyg_ass.h>          // assertion macros
  57 #include <cyg/infra/diag.h>
  58
  59 // Package requirements
  60 #if defined(CYGPKG_IO_CAN) && defined(CYGPKG_KERNEL)
  61
  62 #include <pkgconf/kernel.h>
  63 #include <cyg/io/io.h>
  64 #include <cyg/io/canio.h>
  65
  66 // Package option requirements
  67 #if defined(CYGFUN_KERNEL_API_C)
  68
  69 #include <cyg/hal/hal_arch.h>           // CYGNUM_HAL_STACK_SIZE_TYPICAL
  70 #include <cyg/kernel/kapi.h>
  71
  72 // Package option requirements
  73 #if defined(CYGOPT_IO_CAN_STD_CAN_ID) && defined(CYGOPT_IO_CAN_EXT_CAN_ID)
  74
  75
  76 //===========================================================================
  77 //                               DATA TYPES
  78 //===========================================================================
  79 typedef struct st_thread_data
  80 {
  81     cyg_thread   obj;
  82     long         stack[CYGNUM_HAL_STACK_SIZE_TYPICAL];
  83     cyg_handle_t hdl;
  84 } thread_data_t;
  85
  86
  87 //===========================================================================
  88 //                              LOCAL DATA
  89 //===========================================================================
  90 cyg_thread_entry_t can0_thread;
  91 thread_data_t      can0_thread_data;
  92
  93 cyg_thread_entry_t can1_thread;
  94 thread_data_t      can1_thread_data;
  95
  96 cyg_io_handle_t    hCAN0;
  97
  98
  99 //===========================================================================
 100 //                          LOCAL FUNCTIONS
 101 //===========================================================================
 102 #include "can_test_aux.inl" // include CAN test auxiliary functions
 103
 104
 105 //===========================================================================
 106 // Main thread
 107 //===========================================================================
 108 void can0_thread(cyg_addrword_t data)
 109 {
 110     cyg_uint32             len;
 111     cyg_can_event          rx_event;
 112     cyg_can_timeout_info_t timeouts;
 113
 114 #if defined(CYGOPT_IO_CAN_SUPPORT_TIMEOUTS)
 115     //
 116     // setup large timeout values because we do not need timeouts here
 117     //
 118     timeouts.rx_timeout = 100000;
 119     timeouts.tx_timeout = 100000;
 120
 121     len = sizeof(timeouts);
 122     if (ENOERR != cyg_io_set_config(hCAN0, CYG_IO_SET_CONFIG_CAN_TIMEOUT ,&timeouts, &len))
 123     {
 124         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing config of /dev/can0");
 125     }
 126 #endif // defined(CYGOPT_IO_CAN_SUPPORT_TIMEOUTS)
 127
 128     //
 129     // This thread simply receives all CAN events and prints the event flags and the
 130     // CAN message if it was a TX or RX event. You can use this test in order to check
 131     // when a RX overrun occurs
 132     //
 133     while (1)
 134     {
 135         len = sizeof(rx_event);
 136
 137         if (ENOERR != cyg_io_read(hCAN0, &rx_event, &len))
 138         {
 139             CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error reading from /dev/can0");
 140         }
 141         else
 142         {
 143             print_can_flags(rx_event.flags, "");
 144
 145             if ((rx_event.flags & CYGNUM_CAN_EVENT_RX) || (rx_event.flags & CYGNUM_CAN_EVENT_TX))
 146             {
 147                 print_can_msg(&rx_event.msg, "");
 148             }
 149         }
 150     }
 151 }
 152
 153
 154 //===========================================================================
 155 //                            WRITER THREAD
 156 //===========================================================================
 157 void can1_thread(cyg_addrword_t data)
 158 {
 159     cyg_uint16      i = 0;
 160     cyg_uint32      len;
 161     cyg_can_message tx_msg =
 162     {
 163         0x000,                                               // CAN identifier
 164         data :
 165         {
 166             {0x00, 0xf1, 0xf2, 0xf3, 0xf4, 0xf5, 0xf6, 0xf7 }   // 8 data bytes
 167         },
 168         CYGNUM_CAN_ID_STD,                                   // standard frame
 169         CYGNUM_CAN_FRAME_DATA,                               // data frame
 170         8,                                                   // data length code
 171     };
 172
 173     //
 174     // This thread simply sends CAN messages. It increments the ID for each new CAN messsage
 175     // and sends a remote frame after seven data frames. In the first byte of each data frame
 176     // the number (0 - 7) of the data frame is stored and the length of the data frame grows
 177     // from 1 - 8 data bytes.
 178     //
 179     // The received pattern should look like this way:
 180     // ID    Length    Data
 181     // ----------------------------------------------
 182     // 000   1         00
 183     // 001   2         01 F1
 184     // 002   3         02 F1 F2
 185     // 003   4         03 F1 F2 F3
 186     // 004   5         04 F1 F2 F3 F4
 187     // 005   6         05 F1 F2 F3 F4 F5
 188     // 006   7         06 F1 F2 F3 F4 F5 F6
 189     // 007   8         Remote Request
 190     // 008   1         00
 191     // 009   2         01 F1
 192     // 00A   3         02 F1 F2
 193     // ...
 194     //
 195     while (1)
 196     {
 197         tx_msg.id            = i;
 198         tx_msg.dlc           = (i % 8) + 1;
 199         tx_msg.data.bytes[0] = (i % 8);
 200         i = (i + 1) % 0x7FF;
 201
 202         //
 203         // the 6th frame is a remote frame
 204         //
 205         if ((i % 8) == 6)
 206         {
 207             tx_msg.rtr =  CYGNUM_CAN_FRAME_RTR;
 208             tx_msg.ext =  CYGNUM_CAN_ID_STD;
 209         }
 210         //
 211         // the 7th frame is a extended frame
 212         //
 213         else if ((i % 8) == 7)
 214         {
 215             tx_msg.ext =  CYGNUM_CAN_ID_EXT;
 216             tx_msg.rtr = CYGNUM_CAN_FRAME_DATA;
 217         }
 218         //
 219         // the 8th frame is a extended remote frame
 220         //
 221         else if (!(i % 8))
 222         {
 223             tx_msg.ext =  CYGNUM_CAN_ID_EXT;
 224             tx_msg.rtr = CYGNUM_CAN_FRAME_RTR;
 225         }
 226         //
 227         // all other frames are standard data frames
 228         //
 229         else
 230         {
 231             tx_msg.ext =  CYGNUM_CAN_ID_STD;
 232             tx_msg.rtr =  CYGNUM_CAN_FRAME_DATA;
 233         }
 234
 235         len = sizeof(tx_msg);
 236         if (ENOERR != cyg_io_write(hCAN0, &tx_msg, &len))
 237         {
 238             CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing to /dev/can0");
 239         }
 240
 241         cyg_thread_delay(50);
 242     } // while (1)
 243 }
 244
 245
 246
 247 void
 248 cyg_start(void)
 249 {
 250     CYG_TEST_INIT();
 251
 252     //
 253     // open CAN device driver
 254     //
 255     if (ENOERR != cyg_io_lookup("/dev/can0", &hCAN0))
 256     {
 257         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error opening /dev/can0");
 258     }
 259
 260     //
 261     // create the two threads which access the CAN device driver
 262     // a reader thread with a higher priority and a writer thread
 263     // with a lower priority
 264     //
 265     cyg_thread_create(4, can0_thread,
 266                         (cyg_addrword_t) 0,
 267                                 "can0_thread",
 268                                 (void *) can0_thread_data.stack,
 269                                 1024 * sizeof(long),
 270                                 &can0_thread_data.hdl,
 271                                 &can0_thread_data.obj);
 272
 273     cyg_thread_create(5, can1_thread,
 274                         (cyg_addrword_t) can0_thread_data.hdl,
 275                                 "can1_thread",
 276                                 (void *) can1_thread_data.stack,
 277                                 1024 * sizeof(long),
 278                                 &can1_thread_data.hdl,
 279                                 &can1_thread_data.obj);
 280
 281     cyg_thread_resume(can0_thread_data.hdl);
 282     cyg_thread_resume(can1_thread_data.hdl);
 283
 284     cyg_scheduler_start();
 285 }
 286
 287 #else // defined(CYGOPT_IO_CAN_STD_CAN_ID) && defined(CYGOPT_IO_CAN_EXT_CAN_ID)
 288 #define N_A_MSG "Needs support for standard and extended CAN identifiers"
 289 #endif
 290
 291 #else // CYGFUN_KERNEL_API_C
 292 #define N_A_MSG "Needs kernel C API"
 293 #endif
 294
 295 #else // CYGPKG_IO_CAN && CYGPKG_KERNEL
 296 #define N_A_MSG "Needs IO/CAN and Kernel"
 297 #endif
 298
 299 #ifdef N_A_MSG
 300 void
 301 cyg_start( void )
 302 {
 303     CYG_TEST_INIT();
 304     CYG_TEST_NA( N_A_MSG);
 305 }
 306 #endif // N_A_MSG
 307
 308 // EOF can_load.c