packages/devs/can/loop/v2_0/tests/can_rdwr.c

   1 //==========================================================================
   2 //
   3 //        can_rdwr.c
   4 //
   5 //        Test CAN device drivers
   6 //
   7 //==========================================================================
   8 //####ECOSGPLCOPYRIGHTBEGIN####
   9 // -------------------------------------------
  10 // This file is part of eCos, the Embedded Configurable Operating System.
  11 // Copyright (C) 1998, 1999, 2000, 2001, 2002 Red Hat, Inc.
  12 //
  13 // eCos is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  14 // the terms of the GNU General Public License as published by the Free
  15 // Software Foundation; either version 2 or (at your option) any later version.
  16 //
  17 // eCos is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
  18 // WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or
  19 // FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License
  20 // for more details.
  21 //
  22 // You should have received a copy of the GNU General Public License along
  23 // with eCos; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  24 // 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  25 //
  26 // As a special exception, if other files instantiate templates or use macros
  27 // or inline functions from this file, or you compile this file and link it
  28 // with other works to produce a work based on this file, this file does not
  29 // by itself cause the resulting work to be covered by the GNU General Public
  30 // License. However the source code for this file must still be made available
  31 // in accordance with section (3) of the GNU General Public License.
  32 //
  33 // This exception does not invalidate any other reasons why a work based on
  34 // this file might be covered by the GNU General Public License.
  35 //
  36 // Alternative licenses for eCos may be arranged by contacting Red Hat, Inc.
  37 // at http://sources.redhat.com/ecos/ecos-license/
  38 // -------------------------------------------
  39 //####ECOSGPLCOPYRIGHTEND####
  40 //==========================================================================
  41 //#####DESCRIPTIONBEGIN####
  42 //
  43 // Author(s):     Uwe Kindler
  44 // Contributors:  Uwe Kindler
  45 // Date:          2005-08-07
  46 // Description:   Simple read/write test of CAN driver
  47 //####DESCRIPTIONEND####
  48
  49
  50 //===========================================================================
  51 //                                INCLUDES
  52 //===========================================================================
  53 #include <pkgconf/system.h>
  54
  55 #include <cyg/infra/testcase.h>         // test macros
  56 #include <cyg/infra/cyg_ass.h>          // assertion macros
  57 #include <cyg/infra/diag.h>
  58
  59 // Package requirements
  60 #if defined(CYGPKG_IO_CAN) && defined(CYGPKG_KERNEL)
  61
  62 #include <pkgconf/kernel.h>
  63 #include <cyg/io/io.h>
  64 #include <cyg/io/canio.h>
  65
  66 // Package option requirements
  67 #if defined(CYGFUN_KERNEL_API_C)
  68
  69 #include <cyg/hal/hal_arch.h>           // CYGNUM_HAL_STACK_SIZE_TYPICAL
  70 #include <cyg/kernel/kapi.h>
  71
  72
  73 //===========================================================================
  74 //                               DATA TYPES
  75 //===========================================================================
  76 typedef struct st_thread_data
  77 {
  78     cyg_thread   obj;
  79     long         stack[CYGNUM_HAL_STACK_SIZE_TYPICAL];
  80     cyg_handle_t hdl;
  81 } thread_data_t;
  82
  83
  84 //===========================================================================
  85 //                              LOCAL DATA
  86 //===========================================================================
  87 cyg_thread_entry_t can0_thread;
  88 thread_data_t      can0_thread_data;
  89
  90 cyg_thread_entry_t can1_thread;
  91 thread_data_t      can1_thread_data;
  92
  93 cyg_sem_t          sem_wait;
  94
  95
  96 //===========================================================================
  97 //                          LOCAL FUNCTIONS
  98 //===========================================================================
  99 #include "can_test_aux.inl" // include CAN test auxiliary functions
 100
 101
 102 //===========================================================================
 103 //                             WRITER THREAD
 104 //===========================================================================
 105 void can0_thread(cyg_addrword_t data)
 106 {
 107     cyg_io_handle_t    hCAN0;
 108     cyg_uint8          i;
 109     cyg_uint32         len;
 110     cyg_can_buf_info_t tx_buf_info;
 111     cyg_can_message    tx_msg =
 112     {
 113         0x000,                                                   // CAN identifier
 114         data :
 115         {
 116             {0x00, 0xf1, 0xf2, 0xf3, 0xf4, 0xf5, 0xf6, 0xf7},    // 8 data bytes
 117         },
 118         CYGNUM_CAN_ID_STD,                                       // standard frame
 119         CYGNUM_CAN_FRAME_DATA,                                   // data frame
 120         8,                                                       // data length code
 121     };
 122
 123     if (ENOERR != cyg_io_lookup("/dev/can0", &hCAN0))
 124     {
 125         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error opening /dev/can0");
 126     }
 127
 128     len = sizeof(tx_buf_info);
 129     if (ENOERR != cyg_io_get_config(hCAN0, CYG_IO_GET_CONFIG_CAN_BUFFER_INFO ,&tx_buf_info, &len))
 130     {
 131         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error reading config of /dev/can0");
 132     }
 133
 134     if (tx_buf_info.tx_bufsize < 10)
 135     {
 136         CYG_TEST_FAIL_FINISH("TX quesize of /dev/can0 too small for 10 CAN messages");
 137     }
 138
 139     while (1)
 140     {
 141         //
 142         // now we simply send 10 CAN messages and then suspend the thread
 143         //
 144         CYG_TEST_INFO("Thread0: Writing 10 CAN messages");
 145         for (i = 0; i < 10; ++i)
 146         {
 147             //
 148             // we store the message number as CAN id and in first data byte so
 149             // a receiver can check this later
 150             //
 151             CYG_CAN_MSG_SET_STD_ID(tx_msg, 0x000 + i);
 152             CYG_CAN_MSG_SET_DATA(tx_msg, 0, i);
 153             len = sizeof(tx_msg);
 154
 155             if (ENOERR != cyg_io_write(hCAN0, &tx_msg, &len))
 156             {
 157                 CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing to /dev/can0");
 158             }
 159             else
 160             {
 161                 print_can_msg(&tx_msg, "");
 162             }
 163         } // for (i = 0; i < 10; ++i)
 164
 165         //
 166         // Give reader thread 200 ticks time for readung all messages. The reader thread
 167         // signals the semaphore if it received all transmitted messages
 168         //
 169         if (!cyg_semaphore_timed_wait( &sem_wait,  cyg_current_time( ) + 200 ))
 170         {
 171                 CYG_TEST_FAIL_FINISH("Waiting for reader thread timed out.");
 172         }
 173         else
 174         {
 175                 CYG_TEST_PASS_FINISH("can_rdwr test OK");
 176         }
 177     } // while (1)
 178 }
 179
 180
 181 //===========================================================================
 182 //                            READER THREAD
 183 //===========================================================================
 184 void can1_thread(cyg_addrword_t data)
 185 {
 186     cyg_io_handle_t    hCAN1;
 187     cyg_uint8          i;
 188     cyg_uint32         len;
 189     cyg_can_buf_info_t rx_buf_info;
 190     cyg_can_event      rx_event;
 191
 192     if (ENOERR != cyg_io_lookup("/dev/can1", &hCAN1))
 193     {
 194         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error opening /dev/can1");
 195     }
 196
 197     len = sizeof(rx_buf_info);
 198     if (ENOERR != cyg_io_get_config(hCAN1, CYG_IO_GET_CONFIG_CAN_BUFFER_INFO ,&rx_buf_info, &len))
 199     {
 200         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error reading config of /dev/can1");
 201     }
 202
 203     if (rx_buf_info.rx_bufsize < 10)
 204     {
 205         CYG_TEST_FAIL_FINISH("RX quesize of /dev/can1 too small for 10 CAN events");
 206     }
 207
 208     while (1)
 209     {
 210         //
 211         // now we try to read the 10 CAN messages that was sent by writer
 212         // thread previously
 213         //
 214         CYG_TEST_INFO("Thread1: Reading 10 CAN messages");
 215         for (i = 0; i < 10; ++i)
 216         {
 217             len = sizeof(rx_event);
 218
 219             if (ENOERR != cyg_io_read(hCAN1, &rx_event, &len))
 220             {
 221                 CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error reading from /dev/can1");
 222             }
 223
 224             //
 225             // we expect only RX events in this test case - so all other events
 226             // cause a test fail
 227             //
 228             if (!(rx_event.flags & CYGNUM_CAN_EVENT_RX))
 229             {
 230                 CYG_TEST_FAIL_FINISH("Received wrong CAN event type");
 231             }
 232
 233             //
 234             // The writer thread stored the message number in CAN id and first
 235             // data byte so we can check now if we received valid data
 236             //
 237             if ((rx_event.msg.id != i) || (rx_event.msg.data.bytes[0] != i))
 238             {
 239                 CYG_TEST_FAIL_FINISH("Received CAN message contains unexpected data");
 240             }
 241             else
 242             {
 243                 print_can_msg(&rx_event.msg, "");
 244             }
 245         } //for (i = 0; i < 10; ++i)
 246
 247         //
 248         // signal successfull reception of all messages
 249         //
 250         cyg_semaphore_post(&sem_wait);
 251     } // while (1)
 252 }
 253
 254
 255
 256 void
 257 cyg_start(void)
 258 {
 259     CYG_TEST_INIT();
 260
 261     //
 262     // Initialize the wait semaphore to 0
 263     //
 264     cyg_semaphore_init( &sem_wait, 0 );
 265
 266     //
 267     // create the two threads which access the CAN device driver
 268     //
 269     cyg_thread_create(4, can0_thread,
 270                         (cyg_addrword_t) 0,
 271                                 "can0_thread",
 272                                 (void *) can0_thread_data.stack,
 273                                 1024 * sizeof(long),
 274                                 &can0_thread_data.hdl,
 275                                 &can0_thread_data.obj);
 276
 277     cyg_thread_create(5, can1_thread,
 278                         (cyg_addrword_t) can0_thread_data.hdl,
 279                                 "can1_thread",
 280                                 (void *) can1_thread_data.stack,
 281                                 1024 * sizeof(long),
 282                                 &can1_thread_data.hdl,
 283                                 &can1_thread_data.obj);
 284
 285     cyg_thread_resume(can0_thread_data.hdl);
 286     cyg_thread_resume(can1_thread_data.hdl);
 287
 288     cyg_scheduler_start();
 289 }
 290
 291 #else // CYGFUN_KERNEL_API_C
 292 #define N_A_MSG "Needs kernel C API"
 293 #endif
 294
 295 #else // CYGPKG_IO_CAN && CYGPKG_KERNEL
 296 #define N_A_MSG "Needs IO/CAN and Kernel"
 297 #endif
 298
 299 #ifdef N_A_MSG
 300 void
 301 cyg_start( void )
 302 {
 303     CYG_TEST_INIT();
 304     CYG_TEST_NA( N_A_MSG);
 305 }
 306 #endif // N_A_MSG
 307
 308 // EOF serial4.c