packages/devs/can/m68k/mcf52xx/v2_0/tests/flexcan_remote.c

   1 //==========================================================================
   2 //
   3 //        flexcan_remote.c
   4 //
   5 //        FlexCAN remote response buffer test
   6 //
   7 //==========================================================================
   8 //####ECOSGPLCOPYRIGHTBEGIN####
   9 // -------------------------------------------
  10 // This file is part of eCos, the Embedded Configurable Operating System.
  11 // Copyright (C) 1998, 1999, 2000, 2001, 2002 Red Hat, Inc.
  12 //
  13 // eCos is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  14 // the terms of the GNU General Public License as published by the Free
  15 // Software Foundation; either version 2 or (at your option) any later version.
  16 //
  17 // eCos is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
  18 // WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or
  19 // FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License
  20 // for more details.
  21 //
  22 // You should have received a copy of the GNU General Public License along
  23 // with eCos; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  24 // 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  25 //
  26 // As a special exception, if other files instantiate templates or use macros
  27 // or inline functions from this file, or you compile this file and link it
  28 // with other works to produce a work based on this file, this file does not
  29 // by itself cause the resulting work to be covered by the GNU General Public
  30 // License. However the source code for this file must still be made available
  31 // in accordance with section (3) of the GNU General Public License.
  32 //
  33 // This exception does not invalidate any other reasons why a work based on
  34 // this file might be covered by the GNU General Public License.
  35 //
  36 // Alternative licenses for eCos may be arranged by contacting Red Hat, Inc.
  37 // at http://sources.redhat.com/ecos/ecos-license/
  38 // -------------------------------------------
  39 //####ECOSGPLCOPYRIGHTEND####
  40 //==========================================================================
  41 //#####DESCRIPTIONBEGIN####
  42 //
  43 // Author(s):     Uwe Kindler
  44 // Contributors:  Uwe Kindler
  45 // Date:          2005-08-14
  46 // Description:   FlexCAN load test
  47 //####DESCRIPTIONEND####
  48
  49
  50 //===========================================================================
  51 //                                INCLUDES
  52 //===========================================================================
  53 #include <pkgconf/system.h>
  54
  55 #include <cyg/infra/testcase.h>         // test macros
  56 #include <cyg/infra/cyg_ass.h>          // assertion macros
  57 #include <cyg/infra/diag.h>
  58
  59 // Package requirements
  60 #if defined(CYGPKG_IO_CAN) && defined(CYGPKG_KERNEL)
  61
  62 #include <pkgconf/kernel.h>
  63 #include <cyg/io/io.h>
  64 #include <cyg/io/canio.h>
  65
  66 // Package option requirements
  67 #if defined(CYGFUN_KERNEL_API_C)
  68
  69 #include <cyg/hal/hal_arch.h>           // CYGNUM_HAL_STACK_SIZE_TYPICAL
  70 #include <cyg/kernel/kapi.h>
  71
  72
  73 //===========================================================================
  74 //                               DATA TYPES
  75 //===========================================================================
  76 typedef struct st_thread_data
  77 {
  78     cyg_thread   obj;
  79     long         stack[CYGNUM_HAL_STACK_SIZE_TYPICAL];
  80     cyg_handle_t hdl;
  81 } thread_data_t;
  82
  83
  84 //===========================================================================
  85 //                              LOCAL DATA
  86 //===========================================================================
  87 cyg_thread_entry_t can0_thread;
  88 thread_data_t      can0_thread_data;
  89
  90
  91 cyg_io_handle_t    hDrvFlexCAN;
  92
  93
  94 //===========================================================================
  95 //                          LOCAL FUNCTIONS
  96 //===========================================================================
  97 #include "can_test_aux.inl" // include CAN test auxiliary functions
  98
  99
 100 //===========================================================================
 101 //                             READER THREAD
 102 //===========================================================================
 103 void can0_thread(cyg_addrword_t data)
 104 {
 105     cyg_uint32             len;
 106     cyg_can_event          rx_event;
 107     cyg_can_rtr_buf_t      rtr_buf;
 108     cyg_can_rtr_buf_t      rtr_buf2;
 109
 110
 111     rtr_buf.handle      = CYGNUM_CAN_RTR_BUF_INIT;
 112     rtr_buf.msg.id      = 0x7FF;
 113     rtr_buf.msg.ext     = CYGNUM_CAN_ID_STD;
 114     rtr_buf.msg.rtr     = CYGNUM_CAN_FRAME_DATA;
 115     rtr_buf.msg.dlc     = 1;
 116     rtr_buf.msg.data[0] = 0xAB;
 117
 118     len = sizeof(rtr_buf);
 119     if (ENOERR != cyg_io_set_config(hDrvFlexCAN, CYG_IO_SET_CONFIG_CAN_RTR_BUF ,&rtr_buf, &len))
 120     {
 121         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing config of /dev/can0");
 122     }
 123
 124     if (rtr_buf.handle == CYGNUM_CAN_RTR_BUF_NA)
 125     {
 126         CYG_TEST_FAIL_FINISH("No free message buffer available for /dev/can0");
 127     }
 128
 129     rtr_buf2.handle      = CYGNUM_CAN_RTR_BUF_INIT;
 130     rtr_buf2.msg.id      = 0x7FE;
 131     rtr_buf2.msg.ext     = CYGNUM_CAN_ID_STD;
 132     rtr_buf2.msg.rtr     = CYGNUM_CAN_FRAME_DATA;
 133     rtr_buf2.msg.dlc     = 4;
 134     rtr_buf2.msg.data[0] = 0xAB;
 135
 136     len = sizeof(rtr_buf2);
 137     if (ENOERR != cyg_io_set_config(hDrvFlexCAN, CYG_IO_SET_CONFIG_CAN_RTR_BUF ,&rtr_buf2, &len))
 138     {
 139         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing config of /dev/can0");
 140     }
 141
 142     if (rtr_buf.handle == CYGNUM_CAN_RTR_BUF_NA)
 143     {
 144         CYG_TEST_FAIL_FINISH("No free message buffer available for /dev/can0");
 145     }
 146
 147     diag_printf("Test of FlexCAN remote response buffer configuration\n"
 148                 "If a CAN node sends a remote request with ID 0x7FE\n"
 149                 "or 0x7FF then the FlexCAN modul should respond with\n"
 150                 "data frames.\n");
 151     diag_printf("!!! This test can be stopped by sending a data frame with ID 0x100 !!!\n\n");
 152
 153     while (1)
 154     {
 155         len = sizeof(rx_event);
 156
 157         if (ENOERR != cyg_io_read(hDrvFlexCAN, &rx_event, &len))
 158         {
 159             CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error reading from /dev/can0");
 160         }
 161
 162         if (0x100 == rx_event.msg.id)
 163         {
 164             CYG_TEST_PASS_FINISH("flexcan_remote test OK");
 165         }
 166     }
 167
 168
 169 }
 170
 171
 172 void
 173 cyg_start(void)
 174 {
 175     cyg_uint32     len;
 176     cyg_can_info_t can_cfg;
 177
 178     CYG_TEST_INIT();
 179
 180     //
 181     // open flexcan device driver
 182     //
 183     if (ENOERR != cyg_io_lookup("/dev/can0", &hDrvFlexCAN))
 184     {
 185         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error opening /dev/can0");
 186     }
 187
 188     //
 189     // setup CAN baudrate 250 KBaud
 190     //
 191     can_cfg.baud = CYGNUM_CAN_KBAUD_250;
 192     len = sizeof(can_cfg);
 193     if (ENOERR != cyg_io_set_config(hDrvFlexCAN, CYG_IO_SET_CONFIG_CAN_INFO ,&can_cfg, &len))
 194     {
 195         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing config of /dev/can0");
 196     }
 197
 198     //
 199     // create the two threads which access the CAN device driver
 200     // a reader thread with a higher priority and a writer thread
 201     // with a lower priority
 202     //
 203     cyg_thread_create(4, can0_thread,
 204                         (cyg_addrword_t) 0,
 205                                 "can0_thread",
 206                                 (void *) can0_thread_data.stack,
 207                                 1024 * sizeof(long),
 208                                 &can0_thread_data.hdl,
 209                                 &can0_thread_data.obj);
 210
 211     cyg_thread_resume(can0_thread_data.hdl);
 212
 213     cyg_scheduler_start();
 214 }
 215
 216 #else // CYGFUN_KERNEL_API_C
 217 #define N_A_MSG "Needs kernel C API"
 218 #endif
 219
 220 #else // CYGPKG_IO_CAN && CYGPKG_KERNEL
 221 #define N_A_MSG "Needs IO/CAN and Kernel"
 222 #endif
 223
 224 #ifdef N_A_MSG
 225 void
 226 cyg_start( void )
 227 {
 228     CYG_TEST_INIT();
 229     CYG_TEST_NA( N_A_MSG);
 230 }
 231 #endif // N_A_MSG
 232
 233 // EOF flexcan_remote.c