packages/io/can/v2_0/tests/can_filter.c

   1 //==========================================================================
   2 //
   3 //        can_filter.c
   4 //
   5 //        CAN message filter test
   6 //
   7 //==========================================================================
   8 //####ECOSGPLCOPYRIGHTBEGIN####
   9 // -------------------------------------------
  10 // This file is part of eCos, the Embedded Configurable Operating System.
  11 // Copyright (C) 1998, 1999, 2000, 2001, 2002 Red Hat, Inc.
  12 //
  13 // eCos is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  14 // the terms of the GNU General Public License as published by the Free
  15 // Software Foundation; either version 2 or (at your option) any later version.
  16 //
  17 // eCos is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
  18 // WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or
  19 // FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License
  20 // for more details.
  21 //
  22 // You should have received a copy of the GNU General Public License along
  23 // with eCos; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  24 // 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  25 //
  26 // As a special exception, if other files instantiate templates or use macros
  27 // or inline functions from this file, or you compile this file and link it
  28 // with other works to produce a work based on this file, this file does not
  29 // by itself cause the resulting work to be covered by the GNU General Public
  30 // License. However the source code for this file must still be made available
  31 // in accordance with section (3) of the GNU General Public License.
  32 //
  33 // This exception does not invalidate any other reasons why a work based on
  34 // this file might be covered by the GNU General Public License.
  35 //
  36 // Alternative licenses for eCos may be arranged by contacting Red Hat, Inc.
  37 // at http://sources.redhat.com/ecos/ecos-license/
  38 // -------------------------------------------
  39 //####ECOSGPLCOPYRIGHTEND####
  40 //==========================================================================
  41 //#####DESCRIPTIONBEGIN####
  42 //
  43 // Author(s):     Uwe Kindler
  44 // Contributors:  Uwe Kindler
  45 // Date:          2007-03-21
  46 // Description:   CAN hardware filter test
  47 //####DESCRIPTIONEND####
  48
  49
  50 //===========================================================================
  51 //                                INCLUDES
  52 //===========================================================================
  53 #include <pkgconf/system.h>
  54
  55 #include <cyg/infra/testcase.h>         // test macros
  56 #include <cyg/infra/cyg_ass.h>          // assertion macros
  57 #include <cyg/infra/diag.h>
  58
  59 // Package requirements
  60 #if defined(CYGPKG_IO_CAN) && defined(CYGPKG_KERNEL)
  61
  62 #include <pkgconf/kernel.h>
  63 #include <cyg/io/io.h>
  64 #include <cyg/io/canio.h>
  65
  66 // Package option requirements
  67 #if defined(CYGFUN_KERNEL_API_C)
  68
  69 #include <cyg/hal/hal_arch.h>           // CYGNUM_HAL_STACK_SIZE_TYPICAL
  70 #include <cyg/kernel/kapi.h>
  71
  72 // Package option requirements
  73 #if defined (CYGOPT_IO_CAN_STD_CAN_ID)
  74
  75
  76 //===========================================================================
  77 //                               DATA TYPES
  78 //===========================================================================
  79 typedef struct st_thread_data
  80 {
  81     cyg_thread   obj;
  82     long         stack[CYGNUM_HAL_STACK_SIZE_TYPICAL];
  83     cyg_handle_t hdl;
  84 } thread_data_t;
  85
  86
  87 //===========================================================================
  88 //                              LOCAL DATA
  89 //===========================================================================
  90 cyg_thread_entry_t can0_thread;
  91 thread_data_t      can0_thread_data;
  92
  93
  94 cyg_io_handle_t    hCAN0;
  95
  96
  97 //===========================================================================
  98 //                          LOCAL FUNCTIONS
  99 //===========================================================================
 100 #include "can_test_aux.inl" // include CAN test auxiliary functions
 101
 102
 103 //===========================================================================
 104 // Main thread
 105 //===========================================================================
 106 void can0_thread(cyg_addrword_t data)
 107 {
 108     cyg_uint32             len;
 109     cyg_can_event          rx_event;
 110     cyg_uint16             i;
 111     cyg_can_hdi            hdi;
 112     cyg_can_msgbuf_info    msgbox_info;
 113     cyg_can_msgbuf_cfg     msgbox_cfg;
 114
 115
 116     len = sizeof(hdi);
 117     if (ENOERR != cyg_io_get_config(hCAN0, CYG_IO_GET_CONFIG_CAN_HDI ,&hdi, &len))
 118     {
 119         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error reading config of /dev/can0");
 120     }
 121
 122     //
 123     // Normally the CAN modul should support message filters. So the
 124     // FULLCAN flag should be set - if it is not, we treat this as an error
 125     //
 126     if (!(hdi.support_flags & CYGNUM_CAN_HDI_FULLCAN))
 127     {
 128         CYG_TEST_FAIL_FINISH("/dev/can0 does not support message buffers");
 129     }
 130
 131
 132     //
 133     // Now reset message buffer configuration - this is mandatory bevore starting
 134     // message buffer runtime configuration
 135     //
 136     msgbox_cfg.cfg_id = CYGNUM_CAN_MSGBUF_RESET_ALL;
 137     len = sizeof(msgbox_cfg);
 138     if (ENOERR != cyg_io_set_config(hCAN0, CYG_IO_SET_CONFIG_CAN_MSGBUF ,&msgbox_cfg, &len))
 139     {
 140         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error resetting message buffer configuration of /dev/can0");
 141     }
 142
 143     //
 144     // Now query number of available and free message boxes
 145     //
 146     len = sizeof(msgbox_info);
 147     if (ENOERR != cyg_io_get_config(hCAN0, CYG_IO_GET_CONFIG_CAN_MSGBUF_INFO ,&msgbox_info, &len))
 148     {
 149         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error reading config of /dev/can0");
 150     }
 151
 152     //
 153     // if there are no free message boxes available then this is a failure
 154     //
 155     if (!msgbox_info.free)
 156     {
 157         CYG_TEST_FAIL_FINISH("No free message boxes available for /dev/can0");
 158     }
 159
 160     //
 161     // We setup as many standard CAN message filters as there are free
 162     // message buffers available.
 163     //
 164     for (i = 0; i < msgbox_info.free; ++i)
 165     {
 166         cyg_can_filter rx_filter;
 167
 168         rx_filter.cfg_id  = CYGNUM_CAN_MSGBUF_RX_FILTER_ADD;
 169         rx_filter.msg.id  = i;
 170         rx_filter.msg.ext = CYGNUM_CAN_ID_STD;
 171
 172         len = sizeof(rx_filter);
 173         if (ENOERR != cyg_io_set_config(hCAN0, CYG_IO_SET_CONFIG_CAN_MSGBUF ,&rx_filter, &len))
 174         {
 175             CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing config of /dev/can0");
 176         }
 177         else if (CYGNUM_CAN_MSGBUF_NA == rx_filter.handle)
 178         {
 179             CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error setting up message filter for /dev/can0");
 180         }
 181     }
 182
 183
 184     diag_printf("\n\nNow try to send CAN messages. The device should only\n"
 185                 "receive messages identifiers in the range of 0x00 to 0x%X.\n"
 186                 "As soon as a standard message with ID 0x000 arrives, all\n"
 187                 "message filters will be cleared\n\n", (msgbox_info.free - 1));
 188
 189     //
 190     // Now receive messages until a message arrives with largest ID of all
 191     // available message filters
 192     //
 193     rx_event.msg.id = 1;
 194     while(rx_event.msg.id != 0)
 195     {
 196         len = sizeof(rx_event);
 197
 198         if (ENOERR != cyg_io_read(hCAN0, &rx_event, &len))
 199         {
 200             CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error reading from /dev/can0");
 201         }
 202         else if (rx_event.flags & CYGNUM_CAN_EVENT_RX)
 203         {
 204             print_can_msg(&rx_event.msg, "");
 205         } // if (ENOERR != cyg_io_read(hCAN0, &rx_event, &len))
 206         else
 207         {
 208                 print_can_flags(rx_event.flags, "");
 209                 rx_event.msg.id = 1;
 210         }
 211     } // while(1)
 212
 213
 214     //
 215     // Now enable reception of all available CAN messages
 216     //
 217     cyg_can_filter rx_filter;
 218     rx_filter.cfg_id  = CYGNUM_CAN_MSGBUF_RX_FILTER_ALL;
 219     len = sizeof(rx_filter);
 220     if (ENOERR != cyg_io_set_config(hCAN0, CYG_IO_SET_CONFIG_CAN_MSGBUF , &rx_filter, &len))
 221     {
 222         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error writing config of /dev/can0");
 223     }
 224
 225
 226     diag_printf("\n\nAll message filters have been cleared an now the device\n"
 227                 "will receive any available CAN message identifiers.\n"
 228                 "Send a CAN message with ID 0x100 to stop this test.\n\n");
 229
 230     //
 231     // Now receive messages until a message arrives with largest ID of all
 232     // available message filters
 233     //
 234     rx_event.msg.id = 1;
 235     while(rx_event.msg.id != 0x100)
 236     {
 237         len = sizeof(rx_event);
 238
 239         if (ENOERR != cyg_io_read(hCAN0, &rx_event, &len))
 240         {
 241             CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error reading from /dev/can0");
 242         }
 243         else if (rx_event.flags & CYGNUM_CAN_EVENT_RX)
 244         {
 245             print_can_msg(&rx_event.msg, "");
 246         } // if (ENOERR != cyg_io_read(hCAN0, &rx_event, &len))
 247     } // while(1)
 248
 249     CYG_TEST_PASS_FINISH("can_filter test OK");
 250 }
 251
 252
 253 void
 254 cyg_start(void)
 255 {
 256     CYG_TEST_INIT();
 257
 258     //
 259     // open CAN device driver
 260     //
 261     if (ENOERR != cyg_io_lookup("/dev/can0", &hCAN0))
 262     {
 263         CYG_TEST_FAIL_FINISH("Error opening /dev/can0");
 264     }
 265
 266
 267     //
 268     // create the two threads which access the CAN device driver
 269     // a reader thread with a higher priority and a writer thread
 270     // with a lower priority
 271     //
 272     cyg_thread_create(4, can0_thread,
 273                         (cyg_addrword_t) 0,
 274                                 "can0_thread",
 275                                 (void *) can0_thread_data.stack,
 276                                 1024 * sizeof(long),
 277                                 &can0_thread_data.hdl,
 278                                 &can0_thread_data.obj);
 279
 280     cyg_thread_resume(can0_thread_data.hdl);
 281
 282     cyg_scheduler_start();
 283 }
 284
 285 #else // CYGOPT_IO_CAN_STD_CAN_ID
 286 #define N_A_MSG "Needs support for standard CAN identifiers"
 287 #endif
 288
 289 #else // CYGFUN_KERNEL_API_C
 290 #define N_A_MSG "Needs kernel C API"
 291 #endif
 292
 293 #else // CYGPKG_IO_CAN && CYGPKG_KERNEL
 294 #define N_A_MSG "Needs IO/CAN and Kernel"
 295 #endif
 296
 297 #ifdef N_A_MSG
 298 void
 299 cyg_start( void )
 300 {
 301     CYG_TEST_INIT();
 302     CYG_TEST_NA( N_A_MSG);
 303 }
 304 #endif // N_A_MSG
 305
 306 //---------------------------------------------------------------------------
 307 // EOF can_filter.c