arch/arm/lib/board.c

   1 /*
   2  * (C) Copyright 2002-2006
   3  * Wolfgang Denk, DENX Software Engineering, wd@denx.de.
   4  *
   5  * (C) Copyright 2002
   6  * Sysgo Real-Time Solutions, GmbH <www.elinos.com>
   7  * Marius Groeger <mgroeger@sysgo.de>
   8  *
   9  * See file CREDITS for list of people who contributed to this
  10  * project.
  11  *
  12  * This program is free software; you can redistribute it and/or
  13  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  14  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of
  15  * the License, or (at your option) any later version.
  16  *
  17  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  18  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  19  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  20  * GNU General Public License for more details.
  21  *
  22  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  23  * along with this program; if not, write to the Free Software
  24  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
  25  * MA 02111-1307 USA
  26  */
  27
  28 /*
  29  * To match the U-Boot user interface on ARM platforms to the U-Boot
  30  * standard (as on PPC platforms), some messages with debug character
  31  * are removed from the default U-Boot build.
  32  *
  33  * Define DEBUG here if you want additional info as shown below
  34  * printed upon startup:
  35  *
  36  * U-Boot code: 00F00000 -> 00F3C774  BSS: -> 00FC3274
  37  * IRQ Stack: 00ebff7c
  38  * FIQ Stack: 00ebef7c
  39  */
  40
  41 #include <common.h>
  42 #include <command.h>
  43 #include <malloc.h>
  44 #include <stdio_dev.h>
  45 #include <version.h>
  46 #include <net.h>
  47 #include <serial.h>
  48 #include <nand.h>
  49 #include <onenand_uboot.h>
  50 #include <mmc.h>
  51 #include <libfdt.h>
  52 #include <fdtdec.h>
  53 #include <post.h>
  54 #include <logbuff.h>
  55
  56 #ifdef CONFIG_BITBANGMII
  57 #include <miiphy.h>
  58 #endif
  59
  60 #ifdef CONFIG_DRIVER_SMC91111
  61 #include "../drivers/net/smc91111.h"
  62 #endif
  63 #ifdef CONFIG_DRIVER_LAN91C96
  64 #include "../drivers/net/lan91c96.h"
  65 #endif
  66
  67 DECLARE_GLOBAL_DATA_PTR;
  68
  69 ulong monitor_flash_len;
  70
  71 #ifdef CONFIG_HAS_DATAFLASH
  72 extern int  AT91F_DataflashInit(void);
  73 extern void dataflash_print_info(void);
  74 #endif
  75
  76 #ifdef CONFIG_DRIVER_RTL8019
  77 extern void rtl8019_get_enetaddr (uchar * addr);
  78 #endif
  79
  80 #if defined(CONFIG_HARD_I2C) || \
  81     defined(CONFIG_SOFT_I2C)
  82 #include <i2c.h>
  83 #endif
  84
  85
  86 /************************************************************************
  87  * Coloured LED functionality
  88  ************************************************************************
  89  * May be supplied by boards if desired
  90  */
  91 inline void __coloured_LED_init(void) {}
  92 void coloured_LED_init(void)
  93         __attribute__((weak, alias("__coloured_LED_init")));
  94 inline void __red_led_on(void) {}
  95 void red_led_on(void) __attribute__((weak, alias("__red_led_on")));
  96 inline void __red_led_off(void) {}
  97 void red_led_off(void) __attribute__((weak, alias("__red_led_off")));
  98 inline void __green_led_on(void) {}
  99 void green_led_on(void) __attribute__((weak, alias("__green_led_on")));
 100 inline void __green_led_off(void) {}
 101 void green_led_off(void) __attribute__((weak, alias("__green_led_off")));
 102 inline void __yellow_led_on(void) {}
 103 void yellow_led_on(void) __attribute__((weak, alias("__yellow_led_on")));
 104 inline void __yellow_led_off(void) {}
 105 void yellow_led_off(void) __attribute__((weak, alias("__yellow_led_off")));
 106 inline void __blue_led_on(void) {}
 107 void blue_led_on(void) __attribute__((weak, alias("__blue_led_on")));
 108 inline void __blue_led_off(void) {}
 109 void blue_led_off(void) __attribute__((weak, alias("__blue_led_off")));
 110
 111 /*
 112  ************************************************************************
 113  * Init Utilities                                                       *
 114  ************************************************************************
 115  * Some of this code should be moved into the core functions,
 116  * or dropped completely,
 117  * but let's get it working (again) first...
 118  */
 119
 120 #if defined(CONFIG_ARM_DCC) && !defined(CONFIG_BAUDRATE)
 121 #define CONFIG_BAUDRATE 115200
 122 #endif
 123
 124 static int init_baudrate(void)
 125 {
 126         gd->baudrate = getenv_ulong("baudrate", 10, CONFIG_BAUDRATE);
 127         return 0;
 128 }
 129
 130 static int display_banner(void)
 131 {
 132         printf("\n\n%s\n\n", version_string);
 133         debug("U-Boot code: %08lX -> %08lX  BSS: -> %08lX\n",
 134                _TEXT_BASE,
 135                _bss_start_ofs + _TEXT_BASE, _bss_end_ofs + _TEXT_BASE);
 136 #ifdef CONFIG_MODEM_SUPPORT
 137         debug("Modem Support enabled\n");
 138 #endif
 139 #ifdef CONFIG_USE_IRQ
 140         debug("IRQ Stack: %08lx\n", IRQ_STACK_START);
 141         debug("FIQ Stack: %08lx\n", FIQ_STACK_START);
 142 #endif
 143
 144         return (0);
 145 }
 146
 147 /*
 148  * WARNING: this code looks "cleaner" than the PowerPC version, but
 149  * has the disadvantage that you either get nothing, or everything.
 150  * On PowerPC, you might see "DRAM: " before the system hangs - which
 151  * gives a simple yet clear indication which part of the
 152  * initialization if failing.
 153  */
 154 static int display_dram_config(void)
 155 {
 156         int i;
 157
 158 #ifdef DEBUG
 159         puts("RAM Configuration:\n");
 160
 161         for (i = 0; i < CONFIG_NR_DRAM_BANKS; i++) {
 162                 printf("Bank #%d: %08lx ", i, gd->bd->bi_dram[i].start);
 163                 print_size(gd->bd->bi_dram[i].size, "\n");
 164         }
 165 #else
 166         ulong size = 0;
 167
 168         for (i = 0; i < CONFIG_NR_DRAM_BANKS; i++)
 169                 size += gd->bd->bi_dram[i].size;
 170
 171         puts("DRAM:  ");
 172         print_size(size, "\n");
 173 #endif
 174
 175         return (0);
 176 }
 177
 178 #if defined(CONFIG_HARD_I2C) || defined(CONFIG_SOFT_I2C)
 179 static int init_func_i2c(void)
 180 {
 181         puts("I2C:   ");
 182         i2c_init(CONFIG_SYS_I2C_SPEED, CONFIG_SYS_I2C_SLAVE);
 183         puts("ready\n");
 184         return (0);
 185 }
 186 #endif
 187
 188 #if defined(CONFIG_CMD_PCI) || defined (CONFIG_PCI)
 189 #include <pci.h>
 190 static int arm_pci_init(void)
 191 {
 192         pci_init();
 193         return 0;
 194 }
 195 #endif /* CONFIG_CMD_PCI || CONFIG_PCI */
 196
 197 /*
 198  * Breathe some life into the board...
 199  *
 200  * Initialize a serial port as console, and carry out some hardware
 201  * tests.
 202  *
 203  * The first part of initialization is running from Flash memory;
 204  * its main purpose is to initialize the RAM so that we
 205  * can relocate the monitor code to RAM.
 206  */
 207
 208 /*
 209  * All attempts to come up with a "common" initialization sequence
 210  * that works for all boards and architectures failed: some of the
 211  * requirements are just _too_ different. To get rid of the resulting
 212  * mess of board dependent #ifdef'ed code we now make the whole
 213  * initialization sequence configurable to the user.
 214  *
 215  * The requirements for any new initalization function is simple: it
 216  * receives a pointer to the "global data" structure as it's only
 217  * argument, and returns an integer return code, where 0 means
 218  * "continue" and != 0 means "fatal error, hang the system".
 219  */
 220 typedef int (init_fnc_t) (void);
 221
 222 int print_cpuinfo(void);
 223
 224 void __dram_init_banksize(void)
 225 {
 226         gd->bd->bi_dram[0].start = CONFIG_SYS_SDRAM_BASE;
 227         gd->bd->bi_dram[0].size =  gd->ram_size;
 228 }
 229 void dram_init_banksize(void)
 230         __attribute__((weak, alias("__dram_init_banksize")));
 231
 232 init_fnc_t *init_sequence[] = {
 233 #if defined(CONFIG_ARCH_CPU_INIT)
 234         arch_cpu_init,          /* basic arch cpu dependent setup */
 235 #endif
 236 #if defined(CONFIG_BOARD_EARLY_INIT_F)
 237         board_early_init_f,
 238 #endif
 239 #ifdef CONFIG_OF_CONTROL
 240         fdtdec_check_fdt,
 241 #endif
 242         timer_init,             /* initialize timer */
 243 #ifdef CONFIG_FSL_ESDHC
 244         get_clocks,
 245 #endif
 246         env_init,               /* initialize environment */
 247         init_baudrate,          /* initialze baudrate settings */
 248         serial_init,            /* serial communications setup */
 249         console_init_f,         /* stage 1 init of console */
 250         display_banner,         /* say that we are here */
 251 #if defined(CONFIG_DISPLAY_CPUINFO)
 252         print_cpuinfo,          /* display cpu info (and speed) */
 253 #endif
 254 #if defined(CONFIG_DISPLAY_BOARDINFO)
 255         checkboard,             /* display board info */
 256 #endif
 257 #if defined(CONFIG_HARD_I2C) || defined(CONFIG_SOFT_I2C)
 258         init_func_i2c,
 259 #endif
 260         dram_init,              /* configure available RAM banks */
 261         NULL,
 262 };
 263
 264 void board_init_f(ulong bootflag)
 265 {
 266         bd_t *bd;
 267         init_fnc_t **init_fnc_ptr;
 268         gd_t *id;
 269         ulong addr, addr_sp;
 270 #ifdef CONFIG_PRAM
 271         ulong reg;
 272 #endif
 273
 274         /* Pointer is writable since we allocated a register for it */
 275         gd = (gd_t *) ((CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR) & ~0x07);
 276         /* compiler optimization barrier needed for GCC >= 3.4 */
 277         __asm__ __volatile__("": : :"memory");
 278
 279         memset((void *)gd, 0, sizeof(gd_t));
 280
 281         gd->mon_len = _bss_end_ofs;
 282 #ifdef CONFIG_OF_EMBED
 283         /* Get a pointer to the FDT */
 284         gd->fdt_blob = _binary_dt_dtb_start;
 285 #elif defined CONFIG_OF_SEPARATE
 286         /* FDT is at end of image */
 287         gd->fdt_blob = (void *)(_end_ofs + _TEXT_BASE);
 288 #endif
 289         /* Allow the early environment to override the fdt address */
 290         gd->fdt_blob = (void *)getenv_ulong("fdtcontroladdr", 16,
 291                                                 (uintptr_t)gd->fdt_blob);
 292
 293         for (init_fnc_ptr = init_sequence; *init_fnc_ptr; ++init_fnc_ptr) {
 294                 if ((*init_fnc_ptr)() != 0) {
 295                         hang ();
 296                 }
 297         }
 298
 299         debug("monitor len: %08lX\n", gd->mon_len);
 300         /*
 301          * Ram is setup, size stored in gd !!
 302          */
 303         debug("ramsize: %08lX\n", gd->ram_size);
 304 #if defined(CONFIG_SYS_MEM_TOP_HIDE)
 305         /*
 306          * Subtract specified amount of memory to hide so that it won't
 307          * get "touched" at all by U-Boot. By fixing up gd->ram_size
 308          * the Linux kernel should now get passed the now "corrected"
 309          * memory size and won't touch it either. This should work
 310          * for arch/ppc and arch/powerpc. Only Linux board ports in
 311          * arch/powerpc with bootwrapper support, that recalculate the
 312          * memory size from the SDRAM controller setup will have to
 313          * get fixed.
 314          */
 315         gd->ram_size -= CONFIG_SYS_MEM_TOP_HIDE;
 316 #endif
 317
 318         addr = CONFIG_SYS_SDRAM_BASE + gd->ram_size;
 319
 320 #ifdef CONFIG_LOGBUFFER
 321 #ifndef CONFIG_ALT_LB_ADDR
 322         /* reserve kernel log buffer */
 323         addr -= (LOGBUFF_RESERVE);
 324         debug("Reserving %dk for kernel logbuffer at %08lx\n", LOGBUFF_LEN,
 325                 addr);
 326 #endif
 327 #endif
 328
 329 #ifdef CONFIG_PRAM
 330         /*
 331          * reserve protected RAM
 332          */
 333         reg = getenv_ulong("pram", 10, CONFIG_PRAM);
 334         addr -= (reg << 10);            /* size is in kB */
 335         debug("Reserving %ldk for protected RAM at %08lx\n", reg, addr);
 336 #endif /* CONFIG_PRAM */
 337
 338 #if !(defined(CONFIG_SYS_ICACHE_OFF) && defined(CONFIG_SYS_DCACHE_OFF))
 339         /* reserve TLB table */
 340         addr -= (4096 * 4);
 341
 342         /* round down to next 64 kB limit */
 343         addr &= ~(0x10000 - 1);
 344
 345         gd->tlb_addr = addr;
 346         debug("TLB table at: %08lx\n", addr);
 347 #endif
 348
 349         /* round down to next 4 kB limit */
 350         addr &= ~(4096 - 1);
 351         debug("Top of RAM usable for U-Boot at: %08lx\n", addr);
 352
 353 #ifdef CONFIG_LCD
 354 #ifdef CONFIG_FB_ADDR
 355         gd->fb_base = CONFIG_FB_ADDR;
 356 #else
 357         /* reserve memory for LCD display (always full pages) */
 358         addr = lcd_setmem(addr);
 359         gd->fb_base = addr;
 360 #endif /* CONFIG_FB_ADDR */
 361 #endif /* CONFIG_LCD */
 362
 363         /*
 364          * reserve memory for U-Boot code, data & bss
 365          * round down to next 4 kB limit
 366          */
 367         addr -= gd->mon_len;
 368         addr &= ~(4096 - 1);
 369
 370         debug("Reserving %ldk for U-Boot at: %08lx\n", gd->mon_len >> 10, addr);
 371
 372 #ifndef CONFIG_SPL_BUILD
 373         /*
 374          * reserve memory for malloc() arena
 375          */
 376         addr_sp = addr - TOTAL_MALLOC_LEN;
 377         debug("Reserving %dk for malloc() at: %08lx\n",
 378                         TOTAL_MALLOC_LEN >> 10, addr_sp);
 379         /*
 380          * (permanently) allocate a Board Info struct
 381          * and a permanent copy of the "global" data
 382          */
 383         addr_sp -= sizeof (bd_t);
 384         bd = (bd_t *) addr_sp;
 385         gd->bd = bd;
 386         debug("Reserving %zu Bytes for Board Info at: %08lx\n",
 387                         sizeof (bd_t), addr_sp);
 388
 389 #ifdef CONFIG_MACH_TYPE
 390         gd->bd->bi_arch_number = CONFIG_MACH_TYPE; /* board id for Linux */
 391 #endif
 392
 393         addr_sp -= sizeof (gd_t);
 394         id = (gd_t *) addr_sp;
 395         debug("Reserving %zu Bytes for Global Data at: %08lx\n",
 396                         sizeof (gd_t), addr_sp);
 397
 398         /* setup stackpointer for exeptions */
 399         gd->irq_sp = addr_sp;
 400 #ifdef CONFIG_USE_IRQ
 401         addr_sp -= (CONFIG_STACKSIZE_IRQ+CONFIG_STACKSIZE_FIQ);
 402         debug("Reserving %zu Bytes for IRQ stack at: %08lx\n",
 403                 CONFIG_STACKSIZE_IRQ+CONFIG_STACKSIZE_FIQ, addr_sp);
 404 #endif
 405         /* leave 3 words for abort-stack    */
 406         addr_sp -= 12;
 407
 408         /* 8-byte alignment for ABI compliance */
 409         addr_sp &= ~0x07;
 410 #else
 411         addr_sp += 128; /* leave 32 words for abort-stack   */
 412         gd->irq_sp = addr_sp;
 413 #endif
 414
 415         debug("New Stack Pointer is: %08lx\n", addr_sp);
 416
 417 #ifdef CONFIG_POST
 418         post_bootmode_init();
 419         post_run(NULL, POST_ROM | post_bootmode_get(0));
 420 #endif
 421
 422         gd->bd->bi_baudrate = gd->baudrate;
 423         /* Ram ist board specific, so move it to board code ... */
 424         dram_init_banksize();
 425         display_dram_config();  /* and display it */
 426
 427         gd->relocaddr = addr;
 428         gd->start_addr_sp = addr_sp;
 429         gd->reloc_off = addr - _TEXT_BASE;
 430         debug("relocation Offset is: %08lx\n", gd->reloc_off);
 431         memcpy(id, (void *)gd, sizeof(gd_t));
 432
 433         relocate_code(addr_sp, id, addr);
 434
 435         /* NOTREACHED - relocate_code() does not return */
 436 }
 437
 438 #if !defined(CONFIG_SYS_NO_FLASH)
 439 static char *failed = "*** failed ***\n";
 440 #endif
 441
 442 /*
 443  ************************************************************************
 444  *
 445  * This is the next part if the initialization sequence: we are now
 446  * running from RAM and have a "normal" C environment, i. e. global
 447  * data can be written, BSS has been cleared, the stack size in not
 448  * that critical any more, etc.
 449  *
 450  ************************************************************************
 451  */
 452
 453 void board_init_r(gd_t *id, ulong dest_addr)
 454 {
 455         ulong malloc_start;
 456 #if !defined(CONFIG_SYS_NO_FLASH)
 457         ulong flash_size;
 458 #endif
 459
 460         gd = id;
 461
 462         gd->flags |= GD_FLG_RELOC;      /* tell others: relocation done */
 463
 464         monitor_flash_len = _end_ofs;
 465
 466         /* Enable caches */
 467         enable_caches();
 468
 469         debug("monitor flash len: %08lX\n", monitor_flash_len);
 470         board_init();   /* Setup chipselects */
 471
 472 #ifdef CONFIG_SERIAL_MULTI
 473         serial_initialize();
 474 #endif
 475
 476         debug("Now running in RAM - U-Boot at: %08lx\n", dest_addr);
 477
 478 #ifdef CONFIG_LOGBUFFER
 479         logbuff_init_ptrs();
 480 #endif
 481 #ifdef CONFIG_POST
 482         post_output_backlog();
 483 #endif
 484
 485         /* The Malloc area is immediately below the monitor copy in DRAM */
 486         malloc_start = dest_addr - TOTAL_MALLOC_LEN;
 487         mem_malloc_init (malloc_start, TOTAL_MALLOC_LEN);
 488
 489 #if !defined(CONFIG_SYS_NO_FLASH)
 490         puts("Flash: ");
 491
 492         flash_size = flash_init();
 493         if (flash_size > 0) {
 494 # ifdef CONFIG_SYS_FLASH_CHECKSUM
 495                 char *s = getenv("flashchecksum");
 496
 497                 print_size(flash_size, "");
 498                 /*
 499                  * Compute and print flash CRC if flashchecksum is set to 'y'
 500                  *
 501                  * NOTE: Maybe we should add some WATCHDOG_RESET()? XXX
 502                  */
 503                 if (s && (*s == 'y')) {
 504                         printf("  CRC: %08X", crc32(0,
 505                                 (const unsigned char *) CONFIG_SYS_FLASH_BASE,
 506                                 flash_size));
 507                 }
 508                 putc('\n');
 509 # else  /* !CONFIG_SYS_FLASH_CHECKSUM */
 510                 print_size(flash_size, "\n");
 511 # endif /* CONFIG_SYS_FLASH_CHECKSUM */
 512         } else {
 513                 puts(failed);
 514                 hang();
 515         }
 516 #endif
 517
 518 #if defined(CONFIG_CMD_NAND)
 519         puts("NAND:  ");
 520         nand_init();            /* go init the NAND */
 521 #endif
 522
 523 #if defined(CONFIG_CMD_ONENAND)
 524         onenand_init();
 525 #endif
 526
 527 #ifdef CONFIG_GENERIC_MMC
 528        puts("MMC:   ");
 529        mmc_initialize(gd->bd);
 530 #endif
 531
 532 #ifdef CONFIG_HAS_DATAFLASH
 533         AT91F_DataflashInit();
 534         dataflash_print_info();
 535 #endif
 536
 537         /* initialize environment */
 538         env_relocate();
 539
 540 #if defined(CONFIG_CMD_PCI) || defined(CONFIG_PCI)
 541         arm_pci_init();
 542 #endif
 543
 544         /* IP Address */
 545         gd->bd->bi_ip_addr = getenv_IPaddr("ipaddr");
 546
 547         stdio_init();   /* get the devices list going. */
 548
 549         jumptable_init();
 550
 551 #if defined(CONFIG_API)
 552         /* Initialize API */
 553         api_init();
 554 #endif
 555
 556         console_init_r();       /* fully init console as a device */
 557
 558 #if defined(CONFIG_ARCH_MISC_INIT)
 559         /* miscellaneous arch dependent initialisations */
 560         arch_misc_init();
 561 #endif
 562 #if defined(CONFIG_MISC_INIT_R)
 563         /* miscellaneous platform dependent initialisations */
 564         misc_init_r();
 565 #endif
 566
 567          /* set up exceptions */
 568         interrupt_init();
 569         /* enable exceptions */
 570         enable_interrupts();
 571
 572         /* Perform network card initialisation if necessary */
 573 #if defined(CONFIG_DRIVER_SMC91111) || defined (CONFIG_DRIVER_LAN91C96)
 574         /* XXX: this needs to be moved to board init */
 575         if (getenv("ethaddr")) {
 576                 uchar enetaddr[6];
 577                 eth_getenv_enetaddr("ethaddr", enetaddr);
 578                 smc_set_mac_addr(enetaddr);
 579         }
 580 #endif /* CONFIG_DRIVER_SMC91111 || CONFIG_DRIVER_LAN91C96 */
 581
 582         /* Initialize from environment */
 583         load_addr = getenv_ulong("loadaddr", 16, load_addr);
 584 #if defined(CONFIG_CMD_NET)
 585         {
 586                 char *s = getenv("bootfile");
 587
 588                 if (s != NULL)
 589                         copy_filename(BootFile, s, sizeof(BootFile));
 590         }
 591 #endif
 592
 593 #ifdef CONFIG_BOARD_LATE_INIT
 594         board_late_init();
 595 #endif
 596
 597 #ifdef CONFIG_BITBANGMII
 598         bb_miiphy_init();
 599 #endif
 600 #if defined(CONFIG_CMD_NET)
 601         puts("Net:   ");
 602         eth_initialize(gd->bd);
 603 #if defined(CONFIG_RESET_PHY_R)
 604         debug("Reset Ethernet PHY\n");
 605         reset_phy();
 606 #endif
 607 #endif
 608
 609 #ifdef CONFIG_POST
 610         post_run(NULL, POST_RAM | post_bootmode_get(0));
 611 #endif
 612
 613 #if defined(CONFIG_PRAM) || defined(CONFIG_LOGBUFFER)
 614         /*
 615          * Export available size of memory for Linux,
 616          * taking into account the protected RAM at top of memory
 617          */
 618         {
 619                 ulong pram = 0;
 620                 uchar memsz[32];
 621
 622 #ifdef CONFIG_PRAM
 623                 pram = getenv_ulong("pram", 10, CONFIG_PRAM);
 624 #endif
 625 #ifdef CONFIG_LOGBUFFER
 626 #ifndef CONFIG_ALT_LB_ADDR
 627                 /* Also take the logbuffer into account (pram is in kB) */
 628                 pram += (LOGBUFF_LEN + LOGBUFF_OVERHEAD) / 1024;
 629 #endif
 630 #endif
 631                 sprintf((char *)memsz, "%ldk", (gd->ram_size / 1024) - pram);
 632                 setenv("mem", (char *)memsz);
 633         }
 634 #endif
 635
 636         /* main_loop() can return to retry autoboot, if so just run it again. */
 637         for (;;) {
 638                 main_loop();
 639         }
 640
 641         /* NOTREACHED - no way out of command loop except booting */
 642 }
 643
 644 void hang(void)
 645 {
 646         puts("### ERROR ### Please RESET the board ###\n");
 647         for (;;);
 648 }