doc/README.falcon

   1 U-Boot Falcon Mode
   2 ====================
   3
   4 Introduction
   5 ------------
   6
   7 This document provides an overview of how to add support for Falcon Mode
   8 to a board.
   9
  10 Falcon Mode is introduced to speed up the booting process, allowing
  11 to boot a Linux kernel (or whatever image) without a full blown U-Boot.
  12
  13 Falcon Mode relies on the SPL framework. In fact, to make booting faster,
  14 U-Boot is split into two parts: the SPL (Secondary Program Loader) and U-Boot
  15 image. In most implementations, SPL is used to start U-Boot when booting from
  16 a mass storage, such as NAND or SD-Card. SPL has now support for other media,
  17 and can generally be seen as a way to start an image performing the minimum
  18 required initialization. SPL mainly initializes the RAM controller, and then
  19 copies U-Boot image into the memory.
  20
  21 The Falcon Mode extends this way allowing to start the Linux kernel directly
  22 from SPL. A new command is added to U-Boot to prepare the parameters that SPL
  23 must pass to the kernel, using ATAGS or Device Tree.
  24
  25 In normal mode, these parameters are generated each time before
  26 loading the kernel, passing to Linux the address in memory where
  27 the parameters can be read.
  28 With Falcon Mode, this snapshot can be saved into persistent storage and SPL is
  29 informed to load it before running the kernel.
  30
  31 To boot the kernel, these steps under a Falcon-aware U-Boot are required:
  32
  33 1. Boot the board into U-Boot.
  34 Use the "spl export" command to generate the kernel parameters area or the DT.
  35 U-Boot runs as when it boots the kernel, but stops before passing the control
  36 to the kernel.
  37
  38 2. Save the prepared snapshot into persistent media.
  39 The address where to save it must be configured into board configuration
  40 file (CONFIG_CMD_SPL_NAND_OFS for NAND).
  41
  42 3. Boot the board into Falcon Mode. SPL will load the kernel and copy
  43 the parameters which are saved in the persistent area to the required address.
  44 If a valid uImage is not found at the defined location, U-Boot will be
  45 booted instead.
  46
  47 It is required to implement a custom mechanism to select if SPL loads U-Boot
  48 or another image.
  49
  50 The value of a GPIO is a simple way to operate the selection, as well as
  51 reading a character from the SPL console if CONFIG_SPL_CONSOLE is set.
  52
  53 Falcon Mode is generally activated by setting CONFIG_SPL_OS_BOOT. This tells
  54 SPL that U-Boot is not the only available image that SPL is able to start.
  55
  56 Configuration
  57 ----------------------------
  58 CONFIG_CMD_SPL          Enable the "spl export" command.
  59                         The command "spl export" is then available in U-Boot
  60                         mode
  61 CONFIG_SYS_SPL_ARGS_ADDR        Address in RAM where the parameters must be
  62                                 copied by SPL.
  63                                 In most cases, it is <start_of_ram> + 0x100
  64
  65 CONFIG_SYS_NAND_SPL_KERNEL_OFFS Offset in NAND where the kernel is stored
  66
  67 CONFIG_CMD_SPL_NAND_OFS Offset in NAND where the parameters area was saved.
  68
  69 CONFIG_CMD_SPL_WRITE_SIZE       Size of the parameters area to be copied
  70
  71 CONFIG_SPL_OS_BOOT      Activate Falcon Mode.
  72
  73 Function that a board must implement
  74 ------------------------------------
  75
  76 void spl_board_prepare_for_linux(void) : optional
  77         Called from SPL before starting the kernel
  78
  79 spl_start_uboot() : required
  80                 Returns "0" if SPL should start the kernel, "1" if U-Boot
  81                 must be started.
  82
  83 Environment variables
  84 ---------------------
  85
  86 A board may chose to look at the environment for decisions about falcon
  87 mode.  In this case the following variables may be supported:
  88
  89 boot_os :               Set to yes/Yes/true/True/1 to enable booting to OS,
  90                         any other value to fall back to U-Boot (including
  91                         unset)
  92
  93 Using spl command
  94 -----------------
  95
  96 spl - SPL configuration
  97
  98 Usage:
  99
 100 spl export <img=atags|fdt> [kernel_addr] [initrd_addr] [fdt_addr ]
 101
 102 img             : "atags" or "fdt"
 103 kernel_addr     : kernel is loaded as part of the boot process, but it is not started.
 104                   This is the address where a kernel image is stored.
 105 initrd_addr     : Address of initial ramdisk
 106                   can be set to "-" if fdt_addr without initrd_addr is used
 107 fdt_addr        : in case of fdt, the address of the device tree.
 108
 109 The spl export command does not write to a storage media. The user is
 110 responsible to transfer the gathered information (assembled ATAGS list
 111 or prepared FDT) from temporary storage in RAM into persistant storage
 112 after each run of 'spl export'. Unfortunately the position of temporary
 113 storage can not be predicted nor provided at commandline, it depends
 114 highly on your system setup and your provided data (ATAGS or FDT).
 115 However at the end of an succesful 'spl export' run it will print the
 116 RAM address of temporary storage.
 117 Now the user have to save the generated BLOB from that printed address
 118 to the pre-defined address in persistent storage
 119 (CONFIG_CMD_SPL_NAND_OFS in case of NAND).
 120 The following example shows how to prepare the data for Falcon Mode on
 121 twister board with ATAGS BLOB.
 122
 123 The "spl export" command is prepared to work with ATAGS and FDT. However,
 124 using FDT is at the moment untested. The ppc port (see a3m071 example
 125 later) prepares the fdt blob with the fdt command instead.
 126
 127
 128 Usage on the twister board:
 129 --------------------------------
 130
 131 Using mtd names with the following (default) configuration
 132 for mtdparts:
 133
 134 device nand0 <omap2-nand.0>, # parts = 9
 135  #: name                size            offset          mask_flags
 136  0: MLO                 0x00080000      0x00000000      0
 137  1: u-boot              0x00100000      0x00080000      0
 138  2: env1                0x00040000      0x00180000      0
 139  3: env2                0x00040000      0x001c0000      0
 140  4: kernel              0x00600000      0x00200000      0
 141  5: bootparms           0x00040000      0x00800000      0
 142  6: splashimg           0x00200000      0x00840000      0
 143  7: mini                0x02800000      0x00a40000      0
 144  8: rootfs              0x1cdc0000      0x03240000      0
 145
 146
 147 twister => nand read 82000000 kernel
 148
 149 NAND read: device 0 offset 0x200000, size 0x600000
 150  6291456 bytes read: OK
 151
 152 Now the kernel is in RAM at address 0x82000000
 153
 154 twister => spl export atags 0x82000000
 155 ## Booting kernel from Legacy Image at 82000000 ...
 156    Image Name:   Linux-3.5.0-rc4-14089-gda0b7f4
 157    Image Type:   ARM Linux Kernel Image (uncompressed)
 158    Data Size:    3654808 Bytes = 3.5 MiB
 159    Load Address: 80008000
 160    Entry Point:  80008000
 161    Verifying Checksum ... OK
 162    Loading Kernel Image ... OK
 163 OK
 164 cmdline subcommand not supported
 165 bdt subcommand not supported
 166 Argument image is now in RAM at: 0x80000100
 167
 168 The result can be checked at address 0x80000100:
 169
 170 twister => md 0x80000100
 171 80000100: 00000005 54410001 00000000 00000000    ......AT........
 172 80000110: 00000000 00000067 54410009 746f6f72    ....g.....ATroot
 173 80000120: 65642f3d 666e2f76 77722073 73666e20    =/dev/nfs rw nfs
 174
 175 The parameters generated with this step can be saved into NAND at the offset
 176 0x800000 (value for twister for CONFIG_CMD_SPL_NAND_OFS)
 177
 178 nand erase.part bootparms
 179 nand write 0x80000100 bootparms 0x4000
 180
 181 Now the parameters are stored into the NAND flash at the address
 182 CONFIG_CMD_SPL_NAND_OFS (=0x800000).
 183
 184 Next time, the board can be started into Falcon Mode moving the
 185 setting the gpio (on twister gpio 55 is used) to kernel mode.
 186
 187 The kernel is loaded directly by the SPL without passing through U-Boot.
 188
 189 Example with FDT: a3m071 board
 190 -------------------------------
 191
 192 To boot the Linux kernel from the SPL, the DT blob (fdt) needs to get
 193 prepard/patched first. U-Boot usually inserts some dynamic values into
 194 the DT binary (blob), e.g. autodetected memory size, MAC addresses,
 195 clocks speeds etc. To generate this patched DT blob, you can use
 196 the following command:
 197
 198 1. Load fdt blob to SDRAM:
 199 => tftp 1800000 a3m071/a3m071.dtb
 200
 201 2. Set bootargs as desired for Linux booting (e.g. flash_mtd):
 202 => run mtdargs addip2 addtty
 203
 204 3. Use "fdt" commands to patch the DT blob:
 205 => fdt addr 1800000
 206 => fdt boardsetup
 207 => fdt chosen
 208
 209 4. Display patched DT blob (optional):
 210 => fdt print
 211
 212 5. Save fdt to NOR flash:
 213 => erase fc060000 fc07ffff
 214 => cp.b 1800000 fc060000 10000
 215 ...
 216
 217
 218 Falcon Mode was presented at the RMLL 2012. Slides are available at:
 219
 220 http://schedule2012.rmll.info/IMG/pdf/LSM2012_UbootFalconMode_Babic.pdf